Situada na encosta do vale fértil de Arouca e entrada para a Serra da Freita, o topónimo tem origem na sua posição geográfica, provindo Urrô de "Orriolo" ou "Arriola", com significado de pequeno vale. Sem outras informações, Urrô tem origem anterior ao século XII.
Coordenadas GPS: N 40 55.442' W 008 17.407'