No lugar da Bemposta teve o início o Concelho Medieval, por foral manuelino em 1514, sendo por isso propositado um edifício dos Paços do Concelho, uma construção modesta do século XVI.
Atualmente sem grande significado, acabando por entrar no campo do esquecimento, este edifício do século XIX tinha por finalidade a mudança de cavalos que puxavam as diligências.
Situado junto dos Antigos Paços do Concelho, o Pelourinho foi erguido após a atribuição a este lugar do foral manuelino em 1514, sendo por isso do início do século XVI.
