Atualmente Atouguia da Baleia não passa de uma simples vila marítima, em contraste gozou de uma posição geográfica de bastante relevo a condizer com um passado histórico que remonta ao tempo da Península Ibérica. Neste tempo era habitada por raças de diversas origens, em que se aglomeravam formando pequenos povoados que, para além dos planaltos serranos, incidiam preferencialmente nos grandes estuários, baías ou rios existentes ao longo da Costa Atlântica da Península Ibérica.
De Iberos, os Celtiberos, um nome oriundo de várias raças (Celtas, Suevos, Gregos, Cartigeneses), que ocuparam a Península desde os Pirenéus e que mais tarde dividiram-se com diferentes nomes, tendo os que se alojaram entre os rios Douro e Tejo sido apelidados de Lusitanos. Quando os romanos cá chegaram, esta povoação denominava-se de Tauria (zona abundante de touros bravos que a população caçava para o seu sustento).
No domínio dos romanos, o topónimo Tauria vai-se transformando na designação de Atouguia, vindo mais tarde a adicionarem o nome da Baleia (na Atouguia deu à costa uma enorme Baleia), já D. Afonso Henriques tinha tomado o território. Assim ficou até hoje com a denominação de Atouguia da Baleia, uma vila com uma população de mais de dois mil habitantes.
Este ponto está situado na localidade Atouguia da Baleia
