Com as inquirições de 1258 Penas Roias pertencia à coroa, tendo sido doada à Ordem dos Templários no início do século XIII por D. Sancho I. Passou por dois forais concedidos por dois reis em épocas diferentes, primeiro por D. Afonso III, em 1272, seguido por D. Manuel I em 1512.
Entretanto, com a extinção da Ordem dos Templários passou para a posse da Ordem de Cristo, sendo esta chefiada pelos Marqueses de Távora, que mantiveram Penas Róias até 1759.
No tempo em que a povoação gozava de uma autonomia administrativa e concelhia, e de acordo com testemunhos, deveria existir um pelourinho de gaiola, do qual nada resta na actualidade. Posteriormente existiu outro pelourinho no mesmo local, que foi há pouco tempo destruído e feito em fragmentos. Uma parte da ombreira de uma porta da vila seria uma parte da coluna deste segundo pelourinho.
O Presidente da Junta, para fazer representar a importância desta povoação, mandou fazer uma réplica do Pelourinho original, que foi inaugurado em julho de 2015.
De facto, é importante para a aldeia ter aquele elemento histórico fazendo aqueles que passam ou a visitam entenderem que esta aldeia foi em tempos muito importante.
Por esse facto, e por ser uma réplica do original, este monumento está classificado como Imóvel de Interesse Público.
Este ponto está situado na localidade Penas Roias, na freguesia Penas Roias.
(Distância: 99 m N)
Este Castelo de Penas Roias faz parte do conjunto de castelos para a defesa e afirmação de Portugal como Nacionalidade.
(Distância: 3 km W)
Azinhoso com a categoria de vila e sede de concelho recebeu o segundo foral de D. Manuel, em 1520, do qual se levantou o Pelourinho.
(Distância: 3 km W)
A Igreja Paroquial de Azinhoso é considerada um dos templos medievais mais importantes de Trás-os-Montes, embora existam dúvidas quanto à sua data de edificação.
(Distância: 5 km NE)
A Igreja de São Martinho de Peso pertence ao final da Idade Média, século XV, e sofreu obras no século XVII.
(Distância: 7 km SW)
Situada na início da avenida com o mesmo nome, este templo religioso foi edificado no séc. XVII, vindo a sofrer alterações no decorrer dos tempos.
(Distância: 8 km SW)
Bem posicionado relativamente à vila, este largo tem dois nomes, Largo Trindade Coelho e Praça Engenheiro Duarte Pacheco.
(Distância: 8 km SW)
Câmara Municipal de Mogadouro - Largo do Convento, 5200-244 Mogadouro
(Distância: 8 km SW)
A igreja foi edificada no século XVII, sendo o Convento edificado no século XV na tipologia das Igrejas dos Franciscanos em planta de cruz latina com três naves, capela-mor e sacristia.
(Distância: 8 km SW)
A Igreja Matriz de Mogadouro foi construída no século XVI sobre uma outra mais pequena e, segundo indicações, sobre uma românica.
(Distância: 8 km SW)
Acreditando-se que o Castelo de Mogadouro seja da época medieval, a sua fundação provém de uma primitiva ocupação de um castro pré-histórico, passando pela romanização.
