Esta foi uma das razões para que esta povoação tivesse a sua importância no caminho da história, desempenhando um papel fundamental da sua posição geográfica.
Não se sabe até onde remontam as origens deste povoado, seguindo alguns vestígios proto-históricos que poderão estar ligados a um povoado fortificado, como também o abrigo rupestre da Fraga da Letra, indicando que as zonas vizinhas foram habitadas, inclusivamente seguindo-se de uma romanização, o que não veio acontecer com o povoado de Penas Roias.
Sem grandes indícios da ocupação, é certo que em 1145 Penas Roias foi doada à Ordem dos Templários por Fernão Mendes de Bragança, já que existiria um reduto defensivo de alguma importância, caso contrário não havia esta doação aos Templários. Por esta razão é possível que a existência seja um pouco mais remota.
A ser assim, há a possibilidade de este castelo pertencer ao tempo dos Templários (vestígios de torreões circulares nos vértices do castelo), uma vez estes elementos não são comuns na nossa arquitetura militar medieval, como também não corresponde à realidade construtiva leonesa.
Esta inconfundível e diferente estrutura militar está classificada como Monumento Nacional desde o ano de 1945.
Este ponto está situado na localidade Penas Roias, na freguesia Penas Roias.
(Distância: 99 m S)
Existiu um pelourinho neste local, que foi há pouco tempo destruído. Esta réplica foi inaugurada em julho de 2015.
(Distância: 3 km W)
Azinhoso com a categoria de vila e sede de concelho recebeu o segundo foral de D. Manuel, em 1520, do qual se levantou o Pelourinho.
(Distância: 3 km W)
A Igreja Paroquial de Azinhoso é considerada um dos templos medievais mais importantes de Trás-os-Montes, embora existam dúvidas quanto à sua data de edificação.
(Distância: 5 km NE)
A Igreja de São Martinho de Peso pertence ao final da Idade Média, século XV, e sofreu obras no século XVII.
(Distância: 7 km SW)
Situada na início da avenida com o mesmo nome, este templo religioso foi edificado no séc. XVII, vindo a sofrer alterações no decorrer dos tempos.
(Distância: 8 km SW)
Bem posicionado relativamente à vila, este largo tem dois nomes, Largo Trindade Coelho e Praça Engenheiro Duarte Pacheco.
(Distância: 8 km SW)
Câmara Municipal de Mogadouro - Largo do Convento, 5200-244 Mogadouro
(Distância: 8 km SW)
A igreja foi edificada no século XVII, sendo o Convento edificado no século XV na tipologia das Igrejas dos Franciscanos em planta de cruz latina com três naves, capela-mor e sacristia.
(Distância: 8 km SW)
A Igreja Matriz de Mogadouro foi construída no século XVI sobre uma outra mais pequena e, segundo indicações, sobre uma românica.
(Distância: 8 km SW)
Acreditando-se que o Castelo de Mogadouro seja da época medieval, a sua fundação provém de uma primitiva ocupação de um castro pré-histórico, passando pela romanização.
